马援祠祭祖至今已有两千多年。马氏后裔遵从祖制,每年的春节期间、三月初十(马援卒日)、九月十四日(马援诞辰日),海内外马氏后裔代表都会回归马援故里—毕公村祭祖,前往扶风县伏波村伏波将军墓拜谒。马援祠祭祖属于宗族祭祀,仪式古朴,严肃庄重,教化俨然。每到祭祖之时,马氏族人公推族长、长老数人,按序列队,排成数行。演奏古朴礼乐,燃放爆竹,主祭人宣读祭文(祭文必有伏波将军—马援之族规祖训,训诫马氏后人穷且益坚,老当益壮,精忠报国,马革裹尸等内容),马氏后裔推选的各地代表依次敬献花篮、祭品;拈香行跪拜之礼;本村族人点燃蜡烛,进香、表等物品;观看地方戏曲、锣鼓、歌舞等表演,期间多有当地村民参与的农贸物资交流等活动,数日方散,影响深远。
马援祠祭祖活动历史悠久、主题明确、影响广泛。自东汉永平十七年建立,至今已有两千多年历史。近年来,国内其他地区的马氏宗亲会、港澳台地区的马氏宗亲会,以及马来西亚、新加坡等世界各地马氏宗亲会也纷纷加入到马援祠祭祖活动中,影响遍及全世界。