到了宋代，安塞腰鼓发展成为民间的一种娱乐活动。进入20世纪80年代，腰鼓的表演和扭秧歌、转九曲、舞彩绸等融为一体。此后，又逐渐将舞蹈、武术、体操等动作融入腰鼓的表演形式之中，形成了黄土文化中一种具有独特风格的民间艺术形式。

图注：安塞腰鼓的表演形式（陕西省艺术馆提供）

安塞腰鼓从打法上可分为文鼓和武鼓两种。文鼓以扭为主，扭中伴舞，舞中含扭，伴着欢快的唢呐声，将内心的喜悦之情用“能劲”抒发出来，使人看了心旷神怡。武鼓以打踢为主，重打轻扭，动作刚劲激昂、剽悍豪放、浑厚庄重、铿锵有力、威猛刚烈。

图注：安塞腰鼓的文鼓表演（陕西省艺术馆提供）

从表演形式上安塞腰鼓可分为路鼓、场地鼓和舞台鼓三种。路鼓也叫“行进鼓”、“过街鼓”，是腰鼓队在行进过程中的表演形式，动作主要有十字步、倒踢腿、跑步跳等；队形有单过街、扭麻花、蒜瓣等。场地鼓是指在广场或指定的地点进行表演的形式，是安塞腰鼓表演的主体。场地鼓内容丰富，形式多样，表演人数众多时，势如排山倒海，极为壮观。舞台鼓是少数鼓手在台上集中表演的形式。表演时，人数8至12人不等，技术要求比较高。

图注：安塞腰鼓的路鼓表演（陕西省艺术馆提供）

1996年11月，安塞县被文化部命名为"腰鼓之乡"。2003年11月，“安塞腰鼓”商标注册成功。安塞腰鼓现已被列入国家级非物质文化遗产代表作保护名录。

图注：安塞腰鼓的文鼓演出（陕西省艺术馆提供）