周至竹马分布于县域内大的村堡,有百余家。于康熙年间传入周至县马召镇富饶西村,历经演绎传承至今。周至竹马是用竹篾扎成马形,经纸糊彩绘成马,再以白布做围裙,表演时由儿童套在腰间做骑战马状。表演前要依谱化妆。周至竹马阵形和套路丰富多变,有单掏、双掏、剪子鼓、跑竹篾子、白马分鬃、三齐王乱点兵、金蝉脱壳、缠四柱、缠八柱、小钻翻、大钻翻、跑列叉、羊羔遗屎、鸽子旋窝等,其中跑竹篾子很有特色。谢场也有特点,其它马出场后,剩下最后一匹马突然勒马,然后以最快的速度,逆时针绕场一周,表演才算结束。竹马不是单独表演,常和地游子、大头娃、旱船、舞狮、贝壳等民俗形式配合演出。除在当地表演外,周至竹马还在西安曲江会展中心、西安运动公园和户县等地演出,受到广泛欢迎。
周至竹马经过几百年的传承和发展,已形成独特的表演体系,富有地方情趣的艺术风格,是中国民间艺术的一块瑰宝。2009年被列入西安市第二批非物质文化遗产名录。2018年被列入陕西省第七批非物质文化遗产名录。